Vệ Hiến công được Ninh Hỉ rước trở lại ngôi vua. Tôn Lâm Phủ mang ấp Thích theo nước Tấn. Vệ Hiến công bèn đánh ấp Thích. Tôn Lâm Phủ bèn đến nước Tấn, cầu viện binh. Tấn Bình công chỉ phát 300 quân, kết quả bị quân Vệ giết hết.

Sau đó Tấn Bình công tổ chức hội chư hầu. Vệ Hiến công cùng Ninh Hỉ và Bắc Cung Di đi hội cùng Tấn Bình công và các nước Trịnh, Tào, Tống. Tấn Bình công bèn bắt giam cả vua tôi Vệ Hiến công vì cớ giết Vệ Thương công là vị vua đã được chư hầu công nhận và giết 300 quân Tấn[5].

Tề Cảnh công đi cùng Án Anh và Trịnh Giản công sau đó cũng đến hội chư hầu, nói hộ cho Vệ Hiến công để Tấn Bình công tha cho. Cuối cùng Tấn Bình công bằng lòng thả Vệ Hiến công về nước.

Vệ Hiến công giữ đúng lời hứa với Ninh Hỉ, giao quyền chính cho họ Ninh. Nhưng sau một thời gian, sự chuyên quyền của Ninh Hỉ khiến Hiến công không bằng lòng. Miễn Dư đề nghị giết Ninh Hỉ, Vệ Hiến công ngại vì đã giao ước, Miễn Dư xin tự làm, rồi bàn với Công Tôn Vô Địa và Công Tôn Thần, sai 2 người đánh họ Ninh. Công Tôn Vô Địa và Công Tôn Thần đi đánh bị thua và bị họ Ninh giết. Miễn Dư bèn tự mình hành động, mang quân tấn công, kết quả giết chết Ninh Hỉ và Hữu tể Cốc, phanh thây giữa triều đình.

Vệ Hiến công muốn ban cho Miễn Dư ấp 60 dặm làm đất ăn lộc, phong làm khanh, nhưng Miễn Dư chỉ nhận 30 dặm và chức Thiếu sư. Em Hiến công là công tử Chuyên vốn là người chứng kiến việc giao ước giữa Hiến công và Ninh Hỉ khi Hiến công còn phải lưu vong, thấy Hiến công bội lời ước giết Ninh Hỉ. Công tử Chuyên thấy mình có lỗi vì đã đứng ra đảm bảo lời thề của Hiến công với họ Ninh, bèn bỏ nước đi sang nước Tấn, lấy nghề thêu giày kiếm sống không màng đến việc nước Vệ[6]. Đại phu Thạch Ác cũng bất mãn vì việc này, nhân nhận lệnh đi sứ nước Tống, bèn ôm xác Ninh Hỉ khóc rồi sang Tấn không trở lại.

Năm 544 TCN, Vệ Hiến công qua đời. Ông làm vua lần thứ nhất 17 năm, lưu vong 13 năm, làm vua lần thứ hai ba năm, tổng công ở ngôi được 20 năm. Con ông là Cơ Ác lên nối ngôi, tức là Vệ Tương công.